선인동 동굴은 진단계(Sinian Period, 8억년 ~ 5.7억년 전) 사암의 일종 지하 침식(subsurface erosion) 동굴이다. 사암 층은 완만하고, 그 중에 가파른 절단 면과 작은 단층이 있다. 흐르는 물은 단층 및 절단면을 침식하여 붕괴 후 동굴이 형성되었다. 이곳에서 도교 여덟 신선 중 한명인 여동빈(吕洞宾)이 이곳에서 수련을 거쳐 신선이 되었다는 전설이 있으며, 이로 인해 선인동으로 명명되었다. 여러 왕조 시절의 다양한 마애 석각(摩崖石刻)이 현재까지 선명하게 찾아볼 수 있다.